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尤其是在中國復(fù)雜的道路情況下，感知技術(shù)的進(jìn)步不能完全依賴算法的迭代或技術(shù)革新來解決。在這種情況下，經(jīng)過規(guī)范標(biāo)注帶有豐富語義信息的數(shù)據(jù)，能夠使得自動駕駛的算法更好地理解和識別傳感器的畫面，從而解決相關(guān)的問題，促進(jìn)其快速落地。
 

數(shù)據(jù)的重要性不言而喻，當(dāng)下企業(yè)和開發(fā)者獲得高質(zhì)量數(shù)據(jù)，主要通過自建團(tuán)隊或者采取業(yè)務(wù)外包的形式對數(shù)據(jù)進(jìn)行加工和處理。這兩種做法在成本和效率都有相應(yīng)不足。百度智能云-數(shù)據(jù)眾包針對如何構(gòu)建高質(zhì)量智能駕駛數(shù)據(jù)集，走出了區(qū)別前兩者的道路。
 

以下內(nèi)容是根據(jù)百度智能云-數(shù)據(jù)眾包標(biāo)注團(tuán)隊負(fù)責(zé)人閔楠在2019年AI+智能汽車創(chuàng)新峰會演講題目《構(gòu)建高質(zhì)量智能駕駛數(shù)據(jù)集》整理而成。
 

正文：
 

感知技術(shù)是智能駕駛當(dāng)中的關(guān)鍵一環(huán)，尤其是在國內(nèi)路況比較復(fù)雜的情況下，感知技術(shù)的突破不能完全通過算法的迭代或者是技術(shù)革新來解決。

在這種情況下，經(jīng)過人工標(biāo)注的帶有豐富語義信息的數(shù)據(jù)，可以使得算法更好地理解和識別視覺攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器所傳輸?shù)漠嬅嫘畔⒑驼系K物信息。
 

當(dāng)下，每一個研發(fā)團(tuán)隊都面臨著一個問題：海量的數(shù)據(jù)如何高效地從原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為標(biāo)注之后帶有豐富語義信息的數(shù)據(jù)。
 

傳感器從真實(shí)世界所采集到數(shù)據(jù)，完成了數(shù)據(jù)生產(chǎn)的過程。原始數(shù)據(jù)經(jīng)過了一定的標(biāo)定和結(jié)構(gòu)化、非結(jié)構(gòu)化的存儲過程后，需要再經(jīng)過人工標(biāo)注才能產(chǎn)生出帶有標(biāo)簽和語義信息的數(shù)據(jù)，這樣的數(shù)據(jù)才能夠為算法所利用。
 

相反，如果傳感器無法在真實(shí)的世界中挖掘到足夠多的有用數(shù)據(jù)，就需要有意生產(chǎn)和收集這樣的數(shù)據(jù)來提升算法的精準(zhǔn)度。
 

從理論層面上說：數(shù)據(jù)的標(biāo)注結(jié)果越精準(zhǔn)，對于算法的運(yùn)算結(jié)果越好。因此數(shù)據(jù)的采集和標(biāo)注工作都非常重要。
 

企業(yè)和開發(fā)者一般采取兩種做法：
 

自建團(tuán)隊。自建團(tuán)隊需要耗費(fèi)大量的精力來維護(hù)自有的標(biāo)注團(tuán)隊。通常情況下還需要開發(fā)甚至長期地維護(hù)一個合用的數(shù)據(jù)標(biāo)注的工具或者平臺。唯有如此，才能長期系統(tǒng)性實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)標(biāo)記工作，以及進(jìn)行時效性數(shù)據(jù)的補(bǔ)充工作。業(yè)務(wù)外包。業(yè)務(wù)外包的模式相對于自建團(tuán)隊也有其難點(diǎn)。當(dāng)下，自動駕駛的研發(fā)選型方案不斷進(jìn)化，對數(shù)據(jù)標(biāo)注的專業(yè)能力要求不斷提升。業(yè)界對于標(biāo)注的需求不斷進(jìn)化：從最原始的2D圖像的標(biāo)注需求，慢慢進(jìn)化到3D點(diǎn)云的標(biāo)注需求，到全象素的語義分割，甚至多傳感器融合障礙物的標(biāo)注能力。不斷進(jìn)化的需求都對數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊的能力都提出了很大的挑戰(zhàn)。因此，企業(yè)需要不斷地研發(fā)新的標(biāo)注工具，甚至是尋找標(biāo)注能力不斷進(jìn)化的團(tuán)隊。百度智能云-數(shù)據(jù)眾包希望能夠給合作伙伴提供一個在成本和效率上都優(yōu)于上述兩種方案的解決方案。
 

關(guān)于百度智能云數(shù)據(jù)眾包

百度智能云-數(shù)據(jù)眾包成立于2011年，目標(biāo)是為百度內(nèi)部的研發(fā)團(tuán)隊和業(yè)務(wù)團(tuán)隊提供AI數(shù)據(jù)的采集和標(biāo)注服務(wù)。
 

目前，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包已經(jīng)承接了包括百度智能駕駛事業(yè)群在內(nèi)的絕大部分團(tuán)隊的數(shù)據(jù)標(biāo)注需求。2017年下半年，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包正式對外開放標(biāo)注的經(jīng)驗和能力，成為綜合性訓(xùn)練數(shù)據(jù)服務(wù)平臺。
 

百度智能云-數(shù)據(jù)眾包通過定制化的流程管理、質(zhì)量管理、資源/人員管理能夠高效地分發(fā)和管理大規(guī)模數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)標(biāo)注任務(wù)，同時保證數(shù)據(jù)的質(zhì)量和數(shù)據(jù)安全。
 

百度智能云-數(shù)據(jù)眾包在智能駕駛行業(yè)上的應(yīng)用


智能駕駛的傳感器的數(shù)據(jù)輸出一般分為以下三種類型：
 

第一種是障礙物的檢測、跟蹤以及多傳感器下障礙物融合。百度智能云-數(shù)據(jù)眾包，從2015年開始從事智能駕駛的障礙物標(biāo)注，除了具備最基本的單目和雙目攝像頭障礙物標(biāo)注、魚眼攝像頭和環(huán)視攝像頭的障礙物標(biāo)注能力之外；百度智能云-數(shù)據(jù)眾包還具備了從4線到128線等線束不同的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注能力，同時還具備多傳感器融合障礙物的標(biāo)注能力，包括激光雷達(dá)和攝像頭融合、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等傳感器融合障礙物的標(biāo)注能力；在V2X的數(shù)據(jù)標(biāo)注方面，百度智能云數(shù)據(jù)眾包團(tuán)隊也具備相關(guān)的標(biāo)注經(jīng)驗。
 

第二種傳感器所輸出的車外的環(huán)境感知以及車道信息。在車外環(huán)境感知以及車道信息方面，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包的數(shù)據(jù)標(biāo)注平臺也累積了豐富的標(biāo)注方案，處理了龐大的車道檢測、車位識別、路面信息、交通標(biāo)識、定位元素、可行駛區(qū)域和語義分割等類型的數(shù)據(jù)（包含Apollo平臺室外場景集合）。
 

第三種是對車內(nèi)環(huán)境的感知和對駕駛員駕駛意愿的交互。車內(nèi)環(huán)境的感知，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包具備非常典型的疲勞駕駛的行為檢測能力，具備包括駕駛員的面部的關(guān)鍵點(diǎn)標(biāo)注和面部表情檢測，以及客運(yùn)車輛當(dāng)中，乘客的位置感知等標(biāo)注能力。
 

關(guān)于產(chǎn)能規(guī)模
 

百度和山西省政府合作，在太原建立了一個巨大的標(biāo)注中心，結(jié)合經(jīng)驗豐富的線上眾包人力，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包的標(biāo)注團(tuán)隊規(guī)模超過5000人，障礙物和車道線等2D數(shù)據(jù)的每日產(chǎn)能峰值達(dá)到4萬幀左右、點(diǎn)云障礙物標(biāo)注量在1萬幀左右。
 

大規(guī)模的生產(chǎn)節(jié)奏下，如何保證標(biāo)注人員對標(biāo)注規(guī)則的理解和執(zhí)行是一致、并且保證數(shù)據(jù)質(zhì)量，是一個具有挑戰(zhàn)性的問題。百度智能云-數(shù)據(jù)眾包在這個問題上進(jìn)行了不斷的做摸索和迭代。
 

首先百度智能云-數(shù)據(jù)眾包建立對標(biāo)注員和審核人員培訓(xùn)和考試等標(biāo)準(zhǔn)流程。此外，在標(biāo)注工具里，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包也集成了智能算法，比如連續(xù)幀的標(biāo)注算法可以根據(jù)上一幀人工標(biāo)注的障礙物類別，智能地預(yù)測和標(biāo)注下一幀將會出現(xiàn)障礙物類別。
 

智能算法能夠極大地解放標(biāo)注人員的壓力，標(biāo)注人員只需要在算法識別的基礎(chǔ)上進(jìn)行一些修整，這樣能夠極大地降低在標(biāo)注過程中人工的參與和主觀判斷產(chǎn)生的引入人工錯誤的可能性。
 

百度智能云-數(shù)據(jù)眾包標(biāo)注完每一條數(shù)據(jù)，都會經(jīng)過一個人工的審核和自動化的腳本檢測過程，這樣能夠有效保證標(biāo)注結(jié)果符合標(biāo)注規(guī)則。
 

此外，數(shù)據(jù)安全也是百度智能云-數(shù)據(jù)眾包非常重視的方面。除了標(biāo)準(zhǔn)的合同條款以及保密協(xié)議之外、還有技術(shù)上的手段進(jìn)行保證——百度智能云-數(shù)據(jù)眾包會進(jìn)行任務(wù)封裝、數(shù)據(jù)加密、專線傳輸、專利的反爬。
 

對于對數(shù)據(jù)安全有特殊要求的客戶，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包準(zhǔn)備了私有化部署的標(biāo)注平臺、專屬的數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊、和封閉的標(biāo)注場地，確保數(shù)據(jù)的安全。
 

多種的方案能夠滿足對數(shù)據(jù)安全有不同級別需求的客戶。在整個項目進(jìn)行過程中，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包的項目經(jīng)理和商務(wù)經(jīng)理會進(jìn)行全程的對接。一般情況客戶只需要提供標(biāo)注規(guī)則和待標(biāo)注數(shù)據(jù)，在項目結(jié)束后對標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行驗收即可。
 

總結(jié)

數(shù)據(jù)是人工智能的燃料，數(shù)據(jù)在智能駕駛領(lǐng)域的重要性不容置疑的。絕大部分企業(yè)對數(shù)據(jù)是非常重視的，但都共同面臨著缺乏有效獲得大量且高質(zhì)量數(shù)據(jù)渠道的困境。因此，針對國內(nèi)路況較為復(fù)雜和國內(nèi)智能駕駛起步稍晚的現(xiàn)狀，百度智能云-數(shù)據(jù)眾包通過多年的經(jīng)驗，以及多年建立起來的高效的管理方案以及專業(yè)的軟硬件設(shè)施，能夠不斷地為智能駕駛提出新的思路。