由樹莓派基金會剛剛發(fā)布的RaspberryPi Pico（樹莓派Pico）是一個小巧而強大的板子，它可以為用戶提供了創(chuàng)建大大小小的項目的機會。其中一個項目是機器人，為此我們需要用到馬達。那么我們如何用RaspberryPi Pico來控制直流電機呢？我們可以把它們直接連接到GPIO嗎？
答案是否定的。RaspberryPi Pico的GPIO引腳無法提供直流電機所需的電流，如果嘗試連接，很可能會損壞Pico。為此我們需要一個電機驅動器，充當Pico和電動機之間的橋梁。我們打開/關閉兩個PicoGPIO引腳，讓它們控制電機驅動器，電機驅動器輸出較大的電流來控制電機運動。
對于這個小項目，將需要以下準備
使用RaspberryPi Pico的直流電動機的硬件設置
我們在該項目中使用的芯片是DRV8833，選定的特定版本是為面包板制作的，但是還有許多其他版本，包括設計用于嵌入機器人的版本。市場上還有其他電機控制器，例如L298D和L9110S，所有這些電機控制器都有相同的輸入/輸出約定。
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將Raspberry Pi Pico放入面包板，使微型USB端口掛在面包板的末端。
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將DRV8833電機控制器放入面包板，使插針位于中間通道的兩側。
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使用跳線將Raspberry Pi Pico的VBUS引腳連接到DRV8833的VCC引腳。這將直接通過USB提供的5V為電機控制器供電。
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將Raspberry Pi Pico的GND引腳連接到DRV8833的GND引腳。
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將Raspberry Pi Pico的GPIO 14連接到DRV8833的IN1。
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將Raspberry Pi Pico的GPIO 15連接到DRV8833的IN2。
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將OUT1和OUT2連接至電動機的引腳
Raspberry Pi Pico直流電動機的軟件設置
1. 建立電路后，連接您的Raspberry Pi Pico并打開Thonny應用程序。用于設定擁有控制DRV8833電機控制器的輸出的I/O管腳。
import utimefrom
machine import Pin
2.創(chuàng)建兩個對象，motor1a和motor1b。這些將存儲用作輸出的GPIO引腳號，以控制DRV8833電機控制器。
motor1a = Pin(14, Pin.OUT)
motor1b = Pin(15, Pin.OUT)
3.創(chuàng)建一個使電動機“前進”的函數。為此，我們需要將一個引腳拉高，另一個引腳拉低。這繼而將我們的預期方向傳達給電機控制器，并且相應的輸出引腳將緊隨其后，迫使電機沿設定方向移動。
def forward():
motor1a.high()
motor1b.low()
4.創(chuàng)建一個向后移動的函數。這會看到GPIO引腳狀態(tài)反轉，從而導致電動機沿相反方向旋轉。
def backward():
motor1a.low()
motor1b.high()
5.創(chuàng)建一個停止電動機的函數。通過將兩個引腳都拉低，我們告訴電動機控制器停止電動機的所有運動。
def stop():
motor1a.low()
motor1b.low()
6.創(chuàng)建一個最終的“測試”函數，該函數將調用先前的函數并運行一個測試程序，該程序將使電動機“向前”旋轉兩秒鐘，再“向后”旋轉兩秒鐘。然后它將停止電動機。
def test():
forward()
utime.sleep(2)
backward()
utime.sleep(2)
stop()
7.創(chuàng)建一個for循環(huán)，該循環(huán)將連續(xù)5次運行此測試函數
for i in range(5):
test()
將代碼作為motor.py保存到Raspberry Pi Pico，然后單擊綠色箭頭以運行代碼。電機將雙向旋轉五次。
