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BLUE 機(jī)器人疊毛巾，實(shí)際花費(fèi)時間約 50 秒
 

Pieter Abbeel 是領(lǐng)域內(nèi)著名的機(jī)器人學(xué)與機(jī)器學(xué)習(xí)專家，他目前是加州大學(xué)伯克利分校電子工程與計算機(jī)系教授、伯克利人工智能實(shí)驗(yàn)室（BAIR）聯(lián)合主任、伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室（UC Berkeley's Robot Learning Lab）主任。BLUE 機(jī)器人就是在伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室開發(fā)，并由 Berkeley Open Arms 公司生產(chǎn)的。據(jù)雷鋒網(wǎng) AI 科技評論了解，前幾年 Pieter Abbeel 教授就曾在媒體報道中透露自己的團(tuán)隊在開發(fā)基于 AI 的低成本機(jī)器人，如今研發(fā)成果終于來到了我們面前。
 

BLUE 機(jī)器人論文宣傳照

Pieter Abbeel 教授對它的描述是：「BLUE 是低成本、安全、能干的機(jī)器人，它的最初的設(shè)計中就帶有 AI 理念」。具體來說，伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室中的來自不同領(lǐng)域的超過 15 位研究人員為 BLUE 機(jī)器人開發(fā)了一個低成本類直驅(qū)驅(qū)動（Quasi-Direct Drive，QDD）控制器，構(gòu)建了完整的設(shè)計范式，可以達(dá)成不受限的自動化控制；機(jī)器人可以支持流行的基于 AI 的控制方法；他們也為機(jī)器人自身的設(shè)計和機(jī)器人的生產(chǎn)過程做了詳細(xì)考慮，以便降低它的成本。BLUE 機(jī)器人可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中學(xué)習(xí)，可以靈活地執(zhí)行多種不同的任務(wù)，而且可以與人類互動。
 

技術(shù)參數(shù)方面，BLUE 機(jī)器人具有兩只人類尺寸類似、運(yùn)動方式也類似的手臂，每只手臂有 7 個自由度，載荷為 2kg。機(jī)器人的設(shè)計位姿控制帶寬為 7.5Hz，重復(fù)定位精度不大于 4mm，這樣的運(yùn)動特性已經(jīng)逼近甚至超過了人類操作人員的水平。機(jī)器人可以根據(jù)人類的演示學(xué)習(xí)（Learning from Demonstration），也可以以強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方式學(xué)習(xí)。
 

BLUE 機(jī)器人是可以對外銷售的，所以伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室在開發(fā)時就考量了機(jī)器人的制造成本，并委托給 Berkeley Open Arms 制造，以便后續(xù)批量生產(chǎn)。對于批量生產(chǎn)后面向最終用戶的價格，他們估計可以小于 5000 美元。機(jī)器人的設(shè)計、制造、先期測試都已經(jīng)完成，現(xiàn)在他們在繼續(xù)進(jìn)行機(jī)器人的壓力測試和量產(chǎn)準(zhǔn)備。他們希望其他的研究人員都來購買并享受到 BLUE 機(jī)器人的妙處。
 

為了便于和其它研究者們交流機(jī)器人的技術(shù)細(xì)節(jié)，BLUE 機(jī)器人團(tuán)隊撰寫了一篇論文《Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation》（低成本手性機(jī)器人的類直驅(qū)驅(qū)動，https://arxiv.org/abs/1904.03815），在論文中詳細(xì)介紹了 BLUE 機(jī)器人的設(shè)計條件、符合上述條件的機(jī)械臂的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)、機(jī)械臂的物理特性評估、制造過程設(shè)計以及生產(chǎn)成本分析，可以說是非常全面了。這篇論文也投稿到了 IEEE 國際機(jī)器人與自動化大會（ICRA）并被接收。