UC伯克利發布一個低成本家居機器人，會疊衣服、會泡咖啡
2019-04-11 14:07:50 雷鋒網
BLUE 機器人疊毛巾，實際花費時間約 50 秒
Pieter Abbeel 是領域內著名的機器人學與機器學習專家，他目前是加州大學伯克利分校電子工程與計算機系教授、伯克利人工智能實驗室（BAIR）聯合主任、伯克利機器人學習實驗室（UC Berkeley's Robot Learning Lab）主任。BLUE 機器人就是在伯克利機器人學習實驗室開發，并由 Berkeley Open Arms 公司生產的。據雷鋒網 AI 科技評論了解，前幾年 Pieter Abbeel 教授就曾在媒體報道中透露自己的團隊在開發基于 AI 的低成本機器人，如今研發成果終于來到了我們面前。
BLUE 機器人論文宣傳照
Pieter Abbeel 教授對它的描述是：「BLUE 是低成本、安全、能干的機器人，它的最初的設計中就帶有 AI 理念」。具體來說，伯克利機器人學習實驗室中的來自不同領域的超過 15 位研究人員為 BLUE 機器人開發了一個低成本類直驅驅動（Quasi-Direct Drive，QDD）控制器，構建了完整的設計范式，可以達成不受限的自動化控制；機器人可以支持流行的基于 AI 的控制方法；他們也為機器人自身的設計和機器人的生產過程做了詳細考慮，以便降低它的成本。BLUE 機器人可以在非結構化的環境中學習，可以靈活地執行多種不同的任務，而且可以與人類互動。
技術參數方面，BLUE 機器人具有兩只人類尺寸類似、運動方式也類似的手臂，每只手臂有 7 個自由度，載荷為 2kg。機器人的設計位姿控制帶寬為 7.5Hz，重復定位精度不大于 4mm，這樣的運動特性已經逼近甚至超過了人類操作人員的水平。機器人可以根據人類的演示學習（Learning from Demonstration），也可以以強化學習的方式學習。
BLUE 機器人是可以對外銷售的，所以伯克利機器人學習實驗室在開發時就考量了機器人的制造成本，并委托給 Berkeley Open Arms 制造，以便后續批量生產。對于批量生產后面向最終用戶的價格，他們估計可以小于 5000 美元。機器人的設計、制造、先期測試都已經完成，現在他們在繼續進行機器人的壓力測試和量產準備。他們希望其他的研究人員都來購買并享受到 BLUE 機器人的妙處。
為了便于和其它研究者們交流機器人的技術細節，BLUE 機器人團隊撰寫了一篇論文《Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation》（低成本手性機器人的類直驅驅動，https://arxiv.org/abs/1904.03815），在論文中詳細介紹了 BLUE 機器人的設計條件、符合上述條件的機械臂的設計和實現、機械臂的物理特性評估、制造過程設計以及生產成本分析，可以說是非常全面了。這篇論文也投稿到了 IEEE 國際機器人與自動化大會（ICRA）并被接收。
